树莓派4B

介绍

树莓派4B的工程是XWOS主仓库中的示例工程。工程目录位于 xwbd/RPi4B 。

• 硬件主页：https://www.raspberrypi.com/products/raspberry-pi-4-model-b/
• SOC: BCM2711

开发环境搭建指南

下载源码

git clone https://gitee.com/xwos/XWOS.git

或

git clone https://github.com/xwos/XWOS.git

vscode

调试需要先安装 vscode 。

安装插件：

• Cortex-Debug
• C/C++
• Chinese (Simplified) (简体中文) Language Pack for Visual Studio Code

安装工具链

xwtc 是XWOS编译的工具集合，可以从百度网盘下载，按照内部 说明.md 安装就可。

• https://pan.baidu.com/s/1WwSaEajt6JqgMOLOa8iPEQ
• 提取码：xwos
• 注意 ：一定要设置环境变量 XWTC , .vscode/launch.json 中配置的gdb路径会使用此环境变量。

若用户使用 Ubuntu-24.04 作为开发环境，需要额外安装一些工具：

sudo dpkg-reconfigure dash # 选择 “否”
sudo apt install build-essential
sudo apt install emacs # 如果是纯命令行服务器环境，改为emacs-nox

openocd

• https://github.com/xpack-dev-tools/openocd-xpack/releases
• 根据自己的平台下载最新版本。

Ubuntu

• 1. 解压。
• 2. 打开 主文件夹 ，按 ctrl+h 显示隐藏文件，找到 .local/ 。 将解压后内容( bin , openocd , libexec , …等文件夹)拷贝到 .local/ 内并合并。
• 3. 重新登录系统后生效。

Windows

• 1. 解压。
• 2. 右键点击 此电脑 –> 属性 –> 高级系统设置 –> 环境变量 。
• 3. 找到环境变量 Path ，增加解压后的 bin 文件夹路径。
• 4. 重新登录系统后生效。

编译

编译的方法有两种：

• 打开终端，在终端中输入
  • 切换到电路板目录 cd xwbd/RPi4B
  • 编译 make -j20
  • 清理 make d
• Vscode中选择 终端 –> 运行任务
  • 编译 build
  • 清理 clean

调试

制作启动TF卡

• 到树莓派官网 https://www.raspberrypi.com/software/ 下载 Raspberry Pi Imager
• 使用 Raspberry Pi Imager 制作一个可启动的SD卡
  • Device选择 RASPBERRY PI 4
  • 系统可以选择
    • RASPBERRY PI OS(64-BIT) 或
    • Use custom 并选择 ubuntu 的img
• 打开TF卡的 system-boot 分区，删除其中所有文件 。
• 将 xwbd/RPi4B/firmware/ 目录下的所有文件拷贝到TF卡的 system-boot 分区。

连接调试器

连接终端串口

• 波特率：2000000 BPS

启动调试

• 插入TF卡
• 插入电源
• 等待片刻（等待树莓派4B的GPU完成系统的初始化、读取config.txt，加载固件）
• 在 运行与调试 页面
  • 首次上电
    • JLink 选择 Rpi4b-AllCores-Openocd-Jlink-Launch
    • DapLink 选择 Rpi4b-AllCores-Openocd-Daplink-Launch
  • 接入正在运行的系统
    • JLink 选择 Rpi4b-AllCores-Openocd-Jlink-Attach
    • DapLink 选择 Rpi4b-AllCores-Openocd-Daplink-Attach

调试经验

使用调试器时启动时序可能错误

• 调试启动后，CPU0会停在 soc_init() ，其他CPU会在 SPIN_TABLE 自旋。
• 继续运行CPU0至 cpu0_mthd_mainfunc() 线程的 soc_boot_mp() ，CPU0会启动其他CPU。 此时，才可点击其他CPU的 继续运行 按钮。

高外设地址模式

• Vscode的插件 Cortex-Debug 只支持32bit的地址。开启高外设地址模式会导致外设寄存器显示功能失效。